发端
近代太极拳兴起以来，传统的说法都是由武当道士张三丰创太极拳。南岳国师文进之编著的《太极拳剑推手各势详解》一书，在谈到太极拳的起源时有记：“张三丰生于辽东懿州，身高七尺，能日行千里，洪武初，至蜀大和山修道，二十七年入湖北武当山诵经。一日，有鹊雀急呼于院中，张氏闻之，由窗中窥见树上有雀，其目下视，地下幡有长蛇，其目仰视，二物相斗，历久不止，每当雀上下飞击长蛇时，蛇乃蜿蜒轻身摇首闪避，未被击中，张氏由此悟通太极以静制动、以柔克刚之理。”
古传太极并无套路，原始拳架就是十三式，分别为定、进、退、顾、盼、棚、捋、挤、按、采、列、肘、靠十三字组成，它概括了太极拳的主要法则。
拳理
太极拳与我国古代道家道教有着千丝万缕的联系。太极拳是中华民族辩证的理论思维与武术、艺术、引导术的完美结合，是高层次的人体文化。太极拳形架之源，与道教科仪踏罡步斗极其相似，其间"禹步"之术是我国古老的养生术，道教法术中的禹步，即为今天的八卦步、太极圆环步的雏形。太极拳理论，直接来源于道教思想，道教继承和发展老庄道家思想，在重生贵生、尊道贵德宗旨指导下，有一系列养生修身炼己、以求长生久视的锻炼功法，集中且精当地体现在太极拳功法拳理上，"柔弱胜刚强"。在太极拳中，借力打力，"四两拨千斤"，以柔克刚、以静制动，都来源于老庄哲学，故太极拳被称为“国粹” 。
太极拳的运动特点：中正安舒、轻灵圆活、松柔慢匀、开合有序、刚柔相济，动如“行云流水，连绵不断”这种运动既自然又高雅，可亲身体会到音乐的韵律，哲学的内涵，美的造型，诗的意境。在高级的享受中，使疾病消失，使身心健康。
明朝万历年间山右王宗岳认为：
太极者，无极而生，动静之机，阴阳之母也。动之则分，静之则合。无过不及，随曲就伸。人刚我柔谓之走，我顺人背谓之粘。动急则急应，动缓则缓随。虽变化万端，而理为一贯。由招熟而渐悟懂劲，由懂劲而阶及神明。然非用力日久，不能豁然贯通焉。虚灵顶劲，气沉丹田。不偏不倚，忽隐忽现。左重则左虚，右重则右杳。仰之则弥高，俯之则弥深，进之则愈长，退之则愈促。一羽不能加，蝇虫不能落，人不知我，我独知人。英雄所向无敌，盖皆由此而及也。斯技旁门甚多，虽势有区别，概不外乎，壮欺弱，慢让快耳。有力打无力，手慢让手快，是皆先天自然之能，非关学力而有为也。察四两拨千斤之句，显非力胜；观耄耋能御众之形，快何能为。立如秤准，活似车轮，偏沉则随，双重则滞。每见数年纯功，不能运化者，率皆自为人制，双重之病未悟而。欲避此病，须知阴阳；粘即是走，走即是粘，阳不离阴，阴不离阳；阴阳相济，方为懂劲。懂劲后，愈练愈精，默识揣摩，渐至从心所欲。本是舍己从人，多误舍近求远。所谓差之毫厘，谬之千里。学者不可不详辨焉。是为论。
定名明朝万历年间（具体年月不详），山西武术家王宗岳著《太极拳论》，才确定了太极拳的名称。杨露禅（1800 ～1873），推动了太极拳在全国的快速普及和传播，使得太极拳广为人知。
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